作業の備忘録

ロボットアームにエンコーダをどうしても使いたいが，安価に構成
できるものがなかなかなくて，モータと後付のエンコーダを組み合わせて
２軸アームを作成してみた．

本日，部品がぜんぶ集まったので設計開始．おおまかな設計は物品発注時に
すんでいるが，詳細設計に１時間ほど．筐体はアルミとアクリルだけ
なので加工は２時間，組み立ては２０分．

モータはツカサ電子のＴＧ−０５ＲＳＵ，１２Ｖ駆動でギアヘッド付き．
ギアヘッドは段数が多いとバックラッシが大きくなるので，今回は１段
にした．（２段のギアヘッドはダメだった）ギアが１段の場合の
最大ギア比は4.8である．ギア付きで最大トルクは0.19kgFcmだが，
定格を超えて使用できそうだ．定格オーバで1kgFcmぐらいは出せている．
モータ・ギアとも標準品で，納期はまあまあ．価格は5k円程度．

ロータリエンコーダはＡＭＴ１０２．１回転のパルス数は，内部のディップ
スイッチで48〜2048PPRの間に変更できる．当然2048PPRに設定．付属の
スリーブを付けることにより，測定軸の直径が2〜8mmであれば測定可能．
ただし，工作精度が悪く，中心がきちんと出ていないと，動きが悪くなる．
ＡＭＴ１０２Ｖが標準品で，納期は短い．価格は3k円程度．

エンコーダ用のコネクタはローム社製のもので，ハウジングとコンタクトは
本日発注．

ロボットアームは三好パイジョン製．アームとジョイントのほうが高い．

工作楽しすぎる．

職場における「マイカー・バイク通勤の禁止」のお触れが出たわけだが，
上層部のやりかたはともかく，お触れの文章はなかなかよく考えられた
美文だと思った．外部非公開なのは残念なことだが．．．

いずれにしても自動車通勤の人は当面の間，大変だ．

カードの与信枠が上がったと連絡があった．
確かに去年はいろいろあって，２００万以上はカードで決済したと思う．
そりゃ上がるわ．

２年前に受けた試験を受けなおした．
昨年はいろいろとあって時間がとれなかった．今年は，この春で試験免除期間が終わるので，とりあえずエントリーしておいた．

会場は大阪電気通信大学寝屋川キャンパスで，京阪寝屋川駅から徒歩数分のところ．交通の便は非常に良い．
この会場ではエンベデッド試験とセキュリティ試験が対象となっていた．受験者のコア層は２５〜３５歳という感じ．

午前�は前回試験により免除．この範囲は猛勉強しないといけないので非常に助かる．また試験が長丁場になるので，この時間帯に免除となるのは
大きい．

午前�は４０分．過去問を解いていれば楽勝，かと思いきや，後半１０問は新しいタイプの問題が出てきて混乱する．２５問中１５問以上正解で合
格だが，かなりきわどいところだ．ウェブの講評を見ても，午前�は難しかったとのこと．

午後�は９０分，問１が必修，問２，問３が選択．問１はレーザ加工機，問２はＰＬＣ，問３は家庭用室内監視システムの問題だった．問１はコン
ピュータで制御する工作機器に関するもので，加工対象やレーザの移動制御，照射制御について．ここは可もなく不可もなく．選択問題は問２を選
ぶ．家庭用コンセントで情報を送るというもので，消費電力とか漏電とかを検出するもの．電力計算の問題でハマったが，ひねくれた問題はなかっ
たと思う．途中退出者が多かったので，おそらく簡単なほうだったのだろう．

午後�は１２０分，問１，問２の選択．問１は３次元スキャナの制御，問２は医療用介護ベッドの制御の問題だった．専門分野的には問１を選びた
かったが，意味不明問題に出くわした場合，リスクを回避するため，ここはひとつ問題数の多い問２を選択することにした．
懸念していた意味不明問題もなかったようで，途中退出者が多かったようだ．状態遷移のところで，いくつか勘違いしたような気もするが，とりあ
えず時間内に全部埋めた．

試験は１６：３０で終わり．久しぶりに何かに熱中できた．歳をとると集中力が続かないけれど，体を動かす以外にこういう刺激もあっていいと思
う．来年はどうするかな．

友人に勧められて購入した心拍計(Polar rx300x)，最近，調子が悪くなってきた．
この心拍計，足に加速度センサをつけることで，かなり正確な走行距離を出すことができ，とても気に入っている．

しかし，心拍計機能が不調で，毎分０拍とか２００拍とか，ありえない数値を出す．
どうやら胸に装着する電極部分が劣化している様子．

２０１０年１１月購入なので，もう１年と５か月使ってきたことになる．
心拍計のログによると，通算で２１０８キロ，２６７時間，１０６２２９ｋカロリー消費，練習回数は１５３回だそうな．装着せずに練習している
こともあるので，これよりもう少し多いと思うが，このあたりが電極の寿命か．

電極は２０００円ぐらいで別売されているので，購入してみたら，きちんと動くようになった．