作業の備忘録

ロボットアームにエンコーダをどうしても使いたいが，安価に構成
できるものがなかなかなくて，モータと後付のエンコーダを組み合わせて
２軸アームを作成してみた．

本日，部品がぜんぶ集まったので設計開始．おおまかな設計は物品発注時に
すんでいるが，詳細設計に１時間ほど．筐体はアルミとアクリルだけ
なので加工は２時間，組み立ては２０分．

モータはツカサ電子のＴＧ−０５ＲＳＵ，１２Ｖ駆動でギアヘッド付き．
ギアヘッドは段数が多いとバックラッシが大きくなるので，今回は１段
にした．（２段のギアヘッドはダメだった）ギアが１段の場合の
最大ギア比は4.8である．ギア付きで最大トルクは0.19kgFcmだが，
定格を超えて使用できそうだ．定格オーバで1kgFcmぐらいは出せている．
モータ・ギアとも標準品で，納期はまあまあ．価格は5k円程度．

ロータリエンコーダはＡＭＴ１０２．１回転のパルス数は，内部のディップ
スイッチで48〜2048PPRの間に変更できる．当然2048PPRに設定．付属の
スリーブを付けることにより，測定軸の直径が2〜8mmであれば測定可能．
ただし，工作精度が悪く，中心がきちんと出ていないと，動きが悪くなる．
ＡＭＴ１０２Ｖが標準品で，納期は短い．価格は3k円程度．

エンコーダ用のコネクタはローム社製のもので，ハウジングとコンタクトは
本日発注．

ロボットアームは三好パイジョン製．アームとジョイントのほうが高い．

工作楽しすぎる．