作業の備忘録

2008/03/25

軸に関連する部品のメモ２

セットカラー

ストッパーと同じ
ベアリング用のストッパーがあり，便利．

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ロボットアームを一台分作成する必要があり，できるだけ
市販品を流用して作りたく，検討中．このサイトの品揃えが
よかったので，とりあえず登録し，試作部品を購入した．
http://www.monotaro.com/

posted by whashimo # 10:24 午後 0 comments

軸に関連する部品のメモ

インラインカラー
２軸（同径または異径）を接続する

カップリング
２軸（同径または異径）を接続するが，微小な軸の芯ずれを吸収可能

エンドネジ
軸の先端をオネジ，メネジとして利用するための金具

ジョイント
２軸をバネで接続し，動力を伝えるもの，カップリングと同じ

ストッパー
軸の周りに固定するリングのこと

http://www.sengoku.co.jp/CategoryIndex/mechatoronics_rel-cjt.htm

posted by whashimo # 3:17 午後 0 comments

2008/03/17

USB温度計

実験の温度測定用に購入しておいたUSB温度計

http://www.mlb.co.jp/products/linux/usbthermo/usbthermo.html

PCで自動測定できるということ，SDK有ということで購入したのだが，
卒研では結局使われなかった．温度計としてどの程度のスペックを持っているのか
調査した．

まず使われているセンサ．ナショセミのLM95071

http://www.national.com/JPN/ds/LM/LM95071.pdf

正確に温度を測れるセンサと比較する．

http://www.ureruzo.com/am4204.htm

２秒おきに測定している．横軸は回数，縦軸は摂氏温度である．途中で換気をしたため３度ほど冷えている．

差が６度ぐらいで，おおまかな傾向はあっている．差分だけオフセットをつけるのと，移動平均をかけてやれば，補償可能になるのではなかろうか．

５回分の測定（１０秒間）の移動平均をとってみた．誤差１度とはいえなくもない．差の標準偏差がσ＝０．５５となったので，９５％の確率（２σ）なら±１．１度になる．

今度は，アイドリングなしで測定器を動かし始めた場合，どれぐらいのスピードで目標温度に近づくのか，応答性を調べてみた．

USB温度計では，前述の方法で温度を補償しているが，それでもなお上昇傾向が顕著である．USB温度計を使うと，自身の熱で測定に支障をきたしていることがわかる．温度のサンプリングレートを下げれば，改善するのかもしれない．

最後に本来の測定用途である，風の温度を測ってみた．サーキュレーターで送風し，温度の変化をとらえてみたところ，意外なことがわかった．なお，２秒刻みで測定すると測定に支障を来たしている可能性があるので，４秒刻みで測定している．２００測定後（８００秒後）から送風した．

USB温度計のほうは，風を受けると温度が下がるのに対し，AM4204（風速計と一緒になっているセンサ）は全然下がっていない．AM4204のほうが正しいとするのなら，USB温度計のほうは元々熱であつくなっていて，風を受けたので放熱した，と考えるのが自然である．

結果として風の温度を測るのには適していないことがわかった．このUSB温度計の用途は，風の当たらないところで使用し，サンプリングレートを５秒程度に遅くし，温度補償を正しくするならば，１度程度の誤差で測れるだろう．

posted by whashimo # 7:46 午後 0 comments

2008/03/15

YouTube

公開しても差し支えない動画をアップしてみた．

posted by whashimo # 12:58 午後 0 comments

2008/03/14

Novint Falcon

Novintという会社が作っているFalconというフォースディスプレイ．３つも購入したのに放ったらかしだったので，ちょっと分解してみた．ちなみに日本で購入すると1台6.7万円．

上の写真がアームの根元の部分である．手前の銀色の筒状のものが，モータ側の回転軸になっている．左側にモータが少しだけ見えている．筒状のプーリーにはワイヤーが巻きつけられており，ワイヤーによって運動を伝動するしくみである．PHANToMでお馴染みの仕組みである．

ワイヤーはアームの根元（灰色）につながっている．アームの根元は円弧の形になっており，銀色の筒状のものがアームの円弧にそって回る（実際にはモータは動かず，アームが動く）．アームは筐体から伸び縮みするような格好になる．

驚いたのは，回転角度取得のためにスリットを使っているということ．一昔前のマウスじゃあるまいし．
一番最初にこわれるのは，このスリットだろうなと．

posted by whashimo # 8:10 午後 0 comments

2008/03/12

ジョギングコース

去年の12月から，走るコースを5.2kコースに変えた．１周３０分ぐらいかかる．もう３０回ぐらいは走った．

その前は4.2kコース．記録によれば，去年の10月1日から２ヶ月で３１回走った．

さらにその前は，ここで紹介したコース．06年11月28日から７０回走った．

やはり，冬場は走る距離が長くなる．

posted by whashimo # 7:43 午後 1 comments

2008/03/10

確定申告

国税庁HPで申告書を作成し，源泉徴収票などの必要書類とともに税務署に出してきた．
税務署で要した時間はたったの１分，係官が書類をステープラで留め，控えを返却するだけ．
貴重な時間を割いて出かけたが，１万円の還付が生じるはずだ．

posted by whashimo # 10:12 午後 0 comments

1000101 Google Mapで好きな位置にポイントとコメントをつける方法！

人に場所を伝えたい場合の例

要点のみ抜粋

１．googlemapで任意地点をセンタリングする
２．このページのリンクをクリックし，URLから緯度経度"%f,%f"を見つける
３．緯度経度を地図検索ボックスに入力し，その直後にコメントをつける
（例：34.844548,135.713409(ここをポイント))
４．地図を検索ボタンを押すと完成

posted by whashimo # 10:00 午後 0 comments

2008/03/06

ダイセルファインケム　ホビー用品

金属加工の苦手な人に便利

ダイセルファインケム　ホビー用品

小物や部品の修理にもつかえる．

銀色のがあるが，実験してみたところ，偏光は不可

posted by whashimo # 4:22 午後 0 comments

2008/03/03

保護者同伴の大学受験

大学を考える大学入試に保護者同伴について考える

本学の場合は，近場の受験が多いのか，あまり見かけないような気がする．

どうでもよい問題ではあるが，私の時は同伴なんてありえなかった．むしろ，
旅行の準備とか，全部自分でさせられた．ホテルの予約とか，列車の手配なども．
今思うと，ネット予約もないし，全部電話でやって，しかも要領を得ないから
全然うまく見つけられなかった．結局，寝台列車で試験当日に移動することに
なったのである．まあ，試験に失敗したときの言い訳にしたかったのでしょうな．

その思い出深い寝台列車が，今年の3月14日で廃止になるらしい．
記念乗車しておきたかったが，残念である．

posted by whashimo # 10:42 午後 0 comments