作業の備忘録
2012/01/07
エンコーダ付きモータ制御回路
はまった点
・今まで５Ｖ駆動だったのに３．３Ｖ駆動だったこと．しばらく気づかずに
マイコンを何個か犠牲にした．
→電源回路の改良が必要になった．幸い抵抗１個追加で済む
・ＰＩＣＫＩＴ２で書き込めない
→ずいぶん悩んだ．あーだこーだ繰り返し，dsPICの英文マニュアルを
見ながらチャージポンプ用コンデンサの存在に気付いた．こんなのいらんやろと
無視していたが，こいつを無視したのが諸悪の根源だった．
基本に戻れということか．
・ＰＷＭのオーバライドのところで，ビット演算がうまくいかなかった
→排他的論理和を使うのを避けた．使い方は間違っていないはず．文法上
正しいので，コンパイラが勝手に最適化などをしているのかもしれない．
・モータ系電源を投入するとノイズによりマイコン側が止まる
→マイコンが止まるのではなく通信がとまる．これに気づかず，どれだけ
時間を無駄にしたことか．マイコンに大きめの容量のパスコンを入れて対応．
なにはともあれ動いてよかった．
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