作業の備忘録
2006/12/25
24の瞳
2006/12/22
圧着工具
2006/12/19
HapticMasterコントローラ

前回(12月7日),修理できたと思っていたコントローラを試しに動かしてみたら,動かなかった.
動作不良の原因は他にある模様.74HCのうちのどれかが怪しいかも.また空き時間を見つけて原因を探してみる.とりあえず,ポテンショはADボードで,モータはH8マイコンで動作させるように.
2006/12/18
ロボティクスの講義で
迷路の正解ルートを他人に伝える方法として,以下の2通りがあるとする.
1.右へ1ブロック,左へ2ブロック,左へ1ブロック,右へ1ブロック
2.東へ1ブロック,北へ2ブロック,西へ1ブロック,北へ1ブロック
どちらの方法が良いだろうか.理由や状況とともに記しなさい.
というアンケートを先週出した.回答は1が12名,2が27名,どちらでもないが7名,無回答が6名であった.どっちが答えというわけではないが,この設問からひきだした議論は以下の通り.
・1は相対座標系で,2は絶対座標系であること
この点から,座標計算,行列計算に話をつないだ
・1は局所的,2は大域的で,人間や動物は2を意識せずに生活していること
自分ちのトイレの便器がどっちを向いているか知ったこっちゃない.ただし枕の向きは別.
・関西の人は左右よりも東西を使いたがるかも
確証はないが,こっちの人は左右という言い回しより東西をよく使う.「もっと右」の代わりに「もっと東」とか.そういえば,東京も東の京都というぐらい.関西の人は昔から日本の中央に住んでいて,方向に関して敏感なのかもしれない.
2006/12/15
modulobe
PCBE基板データをDXFに変換する
いろいろ試したが,良さそうなのはこの方法
1.PCBEで基板の出力をPDFで
2.PDFファイルをPhotoshopでラスタライズ
3.選択範囲-色域指定で黒の部分を選択
4.選択領域を反転
5.作業用パスを作成(図)
6.ファイル-書き出し-Illustratorへのパス書き出し
7.Illustratorで読み込み
8.編集,微調整
9.ファイル->データ書き出しでDXF形式選択
2006/12/13
3軸加速度センサ
研究で使用している加速度センサモジュール
Spec SheetData Sheet1-Vdd
2-PSD(PowerShutDown)
3-GND
4-Parity
5-OutZ
6-OutY
7-OutX
8-Selftest
1-2: 5V
3-5: GND
5,6,7: Sig
4: NC
価格の割にはまずますの性能.ちなみにWiiのリモコンは3800円.ヌンチャクは1800円.中にはそれぞれアナデバ,STの3軸加速度センサが入っているらしい.
秋月のKXM52-1050
メールの移行方法
今まで使っていたMessageManagerは利用者が少なく,ウイルスメールにも耐性があり,
Emacs-likeなキーバインドがとても気に入って使っていたが,検索に不利な形式であること,
Gmailとの親和性を鑑み,思い切って業界標準のOutlookに移行することにした.
標準形式なら,次のメーラへのデータ変換も容易だろうし.
MessageManagerのメールをOutlookに移行する方法
MailExpを利用
1.MessageManagerのメールをMailExpに読み込ませる.
入力ファイル形式はMessageManagerで,出力はMS Internet Mail 保存テキストとする.
出力されたファイルは拡張子がEMLの連番ファイル.
2.EML形式のデータをOutlookExpressに読み込ませる.
OutlookExpressはOfficeに付属のOutlookとは別もの.標準でOSに付属している.
コントロールパネル-プログラムの追加と削除-Windowsコンポーネントの追加と削除で
インストール可能.移行のためにインストール.
受信トレイに適当なフォルダを作っておいて,EMLファイルをドラッグ&ドロップする.
3.Outlookにエクスポート
ファイル-エクスポート-メッセージで,ファイルをOutlookに出力する.フォルダを選択
するか,全てのフォルダを選んで実行すると,Outlookからみえるようになっている.
問題点
受信メールのヘッダが消されてしまう.
2006/12/12
上新電機 (Joshin) 日本橋の駐車場マップ
2006/12/11
SH2 7045のAD変換初期化
void initAD(void)
{
/* AD変換:スキャンモード */
/* AD変換器pp.595 */
/* タイマトリガなし */
AADCR0=0x7f;
AADCR1=0x7f;
/* pp.593 */
/* エンドフラグクリア ADF=0*/
/* 割り込みなし ADIE=0*/
/* AD変換スタート ADST=1*/
/* スキャンモード SCAN=1*/
/* クロックセレクト CKS=0*/
/* 予約 0 */
/* チャンネルセレクト, An0-An2の範囲でスキャン ch=10*/
ADCSR0=0x32; /* 00110010 */
ADCSR1=0x32; /* 00110010 */
}
H8マイコンの供養

学生の演習課題で作成したマイコンの墓場.2003年から毎年12~15個は作り続けている.これらは失敗作か,配線ミスで故障したもの. 捨てる前に記念撮影.
フライスマシン
フライスマシンが欲しい.CNC化すれば,自動で基板も作れるし,機械部品を気軽に作成できる.
DXFから変換すればよいらしい.手軽に購入できそうな範囲のものはこれ.
オリジナルマインド機械工作センターに依頼したほうが確実だけど.
2006/12/10
来年度の講義
前期:
制御工学(月3)
計算機アーキテクチャ(火1)
情報メディア演習1(火3,4,5)
メディアデータ論(金2,3)
基礎ゼミナール(水1)(未定)
後期:
ロボティクス(月1,後半)
情報メディア演習2(火3,4)
制御工学(水2)
情報ゼミナール(木4)
2006/12/07
臨時要員採用
採用期間がひと月以上の場合
決裁は情報科学部長、事務部長、学長から、本部の人事課、給与課を経て総務局長
採用日の3週間前には学部事務室へ書類提出
採用期間がひと月以内の場合
決裁は情報科学部長、事務部長、学長
学長の出張等予定によって決裁が遅れる可能性あり
採用日の2週間前に学部事務室へ書類提出
迷惑メール

順調に増えている.
HapticMasterコントローラ修理

HapticMasterのコントローラが不調だと指摘をうけた.指摘から1ヶ月ほど放置したままで,先週MP4507が到着したので,空き時間を見つけて細々と部品を交換することに.
2006/12/06
忘年会
職場の忘年会.19:30にお開き.
同じ職場のかたの子供さんが,小学校で「水からの伝言」を教わったということで盛り上がった.当然,そのかたは小学校の担任に抗議の手紙を出したとのこと.小学校の道徳の授業だと推測されるが,擬似(にせ)科学を子供に教えるのってナンセンス.
昔の道徳の教科書が懐かしい.
電源機器
研究室のモータ制御用電源
PS3Nシリーズ : 電源機器 : IDEC制御機器PS3N-F12A1CN 12V13A フレーム付き,端子台,定価10600円
PS3N-F24A1CN 24V6.5A フレーム付き,端子台,定価10600円
12Vのを2台発注.
2006/12/05
情報ゼミ用回路設計

情報ゼミ用のモータドライバー回路の設計.以前の回路でAND(LS7408)をNAND(LS7400)に変更すれば丸く収まるのだが(確認済み),モータの極性が反転してしまうため,設計を変更することにした.
設計のポイントは,
・ジャンパ数を減らす
・発熱対策としてヒートシンクをつけるため,TA8429周りの空間を確保
2006/12/04
ショットキーバリアダイオード
モータ回路で使っているフライホイール用ダイオード,普通の整流用をつかっていたのだが,あまり良くないようだ.どうも,PWMの周波数に対する速度が遅すぎるらしい.
高速に動作するのが,ショットキーバリアダイオード.秋月で簡単に入手できるのが,1S10あたり.
放送番組表(DVD)用
京都科学 Reality Works
テレビに出ていた注射シミュレータ(リアル)のメーカ
京都科学 Reality Works
2006/12/03
TA8429続

試してみた結果,In1(L),In2(L) [stop] とIn1(H),In2(L)[CW]の繰返しで動くことがわかった.
従来はIn1(H),In2(H)[brake]とIn1(H),In2(L)[CW]の繰返し.
だからさっきの動かないというのは,正確ではなかった.
デューティー比を50%ぐらいに上げればモータが回転し始めるようだ.しかし,50%まで上げなければならないなんて,少しおかしい.そんなに回転子の摩擦が大きいかな.PWM周波数が20kHzと大きいから?
ためしにPWM周波数を2kHzに落とす(発振音やむなし)と,35%ぐらいで回りはじめる.発熱も調べてみたが,2kHzで45度前後,20kHzで70度前後.
つまり,PWM周波数が高いと,熱によるロスが多くなり,モータへの伝達効率が下がるということか.
従来の基板では10%前後でモータが回り始めていたが,発熱も大きかった.
TA8429

3年生用モータドライバの試作基板が動かない.どうもTA8429が予想外の動作をしている模様.
ON-short(brake)のPWM制御をすると発熱がひどいので,今年の基板ではON-stop(Hi impedance)させるようにしたが,だめなのか.PWM周期が小さいため?原因不明.
メール

3日間で88件.Gmailのフィルタは重宝している.
2006/12/01
ロボティクス
新しい試みとして,講義でこの人間素体を使ってみる.
関節の自由度の部分.
Gmailの転送機能
gmailで迷惑メールを除去して,メール転送する方法
1.設定-フィルタで,含めないキーワードに in:spam と入力する.
2.inなどの条件は受信メールに対応しないので設定しないように,とエラーダイアログがでるが,おかまいなしにOK
3.次のアドレスに転送の箇所に,転送したいアカウントを記入する
フィルタの表示をするとこのような感じ.
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